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動作パラメータ計算方法

動作パラメータにて設定された各値は下図の場所で使用されます。

速度倍率(fSpeedRate)

コントローラLSI内部で各軸ごとに速度倍率という値を持ち、それを元に出力パルスが作成されます。
速度倍率の設定値により、出力できる速度範囲及び速度設定間隔が決まります。

速度設定範囲最小値 = 速度倍率
速度設定範囲最大値 = 速度倍率 × 16383

高倍率になるほど設定できる速度間隔が粗くなりますので、できるだけ小さな倍率を設定してください。

動作パラメータに設定された値は速度倍率の値を元に再計算されて設定されます。
その際、近似値に設定されることがあります(速度設定値は速度倍率の倍数のみとなります)。

  • 速度倍率と速度設定範囲の例

    速度倍率 速度設定範囲 速度設定間隔
    0.3 0.3~4914.9(0.3,0.6,0.9.....4914.6,4914.9) 0.3
    0.5 0.5~8191.5(0.5,1,1.5.....8191,8191.5) 0.5
    1 1~16383(1,2,3.....16382,16383) 1
    2 2~32766(2,4,6.....32764,32766) 2
    5 5~81915(5,10,15.....81910,81915) 5
    10 10~163830(10,20,30.....163820,163830) 10
    20 20~327660(20,40,60.....327640,327660) 20
    50 50~819150(50,100,150.....819100,819150) 50
    100 100~1638300(100,200,300.....1638200,1638300) 100
    200 200~3276600(200,400,600.....3276400,3276600) 200
    400 400~6553200(400,800,1200.....6552800,6553200) 400
    600 600~9829800(600,1200,1800.....9829200,9829800) 600

起動速度(fLowSpeed)

  1. 動作パラメータに設定された起動速度からコントローラの設定値を計算します

    起動速度設定レジスタ = fLowSpeed / 速度倍率

  2. コントローラに設定された値から再計算された値が実際の起動速度になります

    起動速度 = 起動速度設定レジスタ × 速度倍率

  • 計算例

    速度倍率 : 0.3
    起動速度 : 100

    コントローラの設定値
    100 / 0.3 = 333.333 ≒ 333

    実際の起動速度
    333 × 0.3 = 99.9[pps]

移動速度(fSpeed)

  1. 動作パラメータに設定された移動速度からコントローラの設定値を計算します

    移動速度設定レジスタ = fSpeed / 速度倍率

  2. コントローラに設定された値から再計算された値が実際の移動速度になります

    移動速度 = 移動速度設定レジスタ × 速度倍率

  • 計算例

    速度倍率 : 0.3
    移動速度 : 1000

    コントローラの設定値
    1000 / 0.3 = 3333.333 ≒ 3333

    実際の移動速度
    3333 × 0.3 = 999.9[pps]

加速時間(wAccTime)、減速時間(wDecTime)

直線加減速
(加減速モードがPMCM_ACC_LINEAR)

  1. 動作パラメータに設定された加速(減速)時間からコントローラの設定値を計算します

    加速(減速)時間設定レジスタ = 加速(減速)時間 / 1000 × 19660800 / ( ( 移動速度設定レジスタ - 起動速度設定レジスタ ) × 2 ) - 1

    Tip

    加速(減速)時間設定レジスタの設定範囲は1~16383です。
    1未満になる場合は1に、16383を超える場合は16383に丸められます。

  2. コントローラに設定された値から再計算された値が実際の加速(減速)時間になります

    加速(減速)時間 = ( 移動速度設定レジスタ - 起動速度設定レジスタ ) × ( 加速(減速)時間設定レジスタ + 1 ) × 2 / 19660800 × 1000

  • 計算例

    起動時速度レジスタ : 333
    移動速度レジスタ : 3333
    加速(減速)時間[msec] : 500

    コントローラの設定値
    500 / 1000 × 19660800 / ( ( 3333 - 333 ) × 2 ) - 1 = 1637.4 ≒ 1637

    実際の加速(減速)時間
    ( 3333 - 333 ) × ( 1637 + 1 ) × 2 / 19660800 × 1000 ≒ 500[msec]

直線加減速部分のないS字加減速
(加減速モードがPMCM_ACC_SCURVEで加速(減速)S字区間が0)

  1. 動作パラメータに設定された加速(減速)時間からコントローラの設定値を計算します

    加速(減速)時間設定レジスタ = 加速(減速)時間 / 1000 × 19660800 / ( ( 移動速度設定レジスタ - 起動速度設定レジスタ ) × 4 ) - 1

    Tip

    加速(減速)時間設定レジスタの設定範囲は1~16383です。
    1未満になる場合は1に、16383を超える場合は16383に丸められます。

  2. コントローラに設定された値から再計算された値が実際の加速(減速)時間になります

    加速(減速)時間 = ( 移動速度設定レジスタ - 起動速度設定レジスタ ) × ( 加速(減速)時間設定レジスタ + 1 ) × 4 / 19660800 × 1000

  • 計算例

    起動時速度レジスタ : 333
    移動速度レジスタ : 3333
    加速(減速)時間[msec] : 500

    コントローラの設定値
    500 / 1000 × 19660800 / ( ( 3333 - 333 ) × 4 ) - 1 = 818.2 ≒ 818

    実際の加速(減速)時間
    ( 3333 - 333 ) × ( 818 + 1 ) × 4 / 19660800 × 1000 ≒ 500[msec]

直線加減速部分のあるS字加減速
(加減速モードがPMCM_ACC_SCURVEで加速(減速)S字区間が0以外)

  1. 動作パラメータに設定された加速(減速)時間からコントローラの設定値を計算します

    加速(減速)時間設定レジスタ = 加速(減速)時間 / 1000 × 19660800 / ( ( 移動速度設定レジスタ - 起動速度設定レジスタ + 2 × 加速(減速)S字区間設定レジスタ ) × 2 ) - 1

    Tip

    加速(減速)時間設定レジスタの設定範囲は1~16383です。
    1未満になる場合は1に、16383を超える場合は16383に丸められます。

  2. コントローラに設定された値から再計算された値が実際の加速(減速)時間になります

    加速(減速)時間 = ( 移動速度設定レジスタ - 起動速度設定レジスタ + 2 × 加速(減速)S字区間設定レジスタ ) × ( 加速(減速)時間設定レジスタ + 1 ) × 2 / 19660800 × 1000

  • 計算例

    起動時速度レジスタ : 333
    移動速度レジスタ : 3333
    加速(減速)S字区間レジスタ : 1000
    加速(減速)時間[msec] : 500

    コントローラの設定値
    500 / 1000 × 19660800 / ( ( 3333 - 333 + 2 × 1000 ) × 2 ) - 1 = 982.04 ≒ 982

    実際の加速(減速)時間
    ( 3333 - 333 + 2 × 1000 ) × ( 982 + 1 ) × 2 / 19660800 × 1000 ≒ 500[msec]

加速S字区間(fSAccSpeed)、減速S字区間(fSDecSpeed)

  1. 動作パラメータに設定された加速(減速)S字区間からコントローラの設定値を計算します

    加速(減速)S字区間設定レジスタ = 1 / 速度倍率 × 加速(減速)S字区間

  2. コントローラに設定された値から再計算された値が実際の加速(減速)S字区間になります

    加速(減速)S字区間 = 加速(減速)S字区間設定レジスタ × 速度倍率

起動速度~(起動速度 + 加速S字区間)までと、(移動速度 - 加速S字区間)~移動速度までがS字加速動作となり、中間部分は直線加速動作となります。
移動速度~(移動速度 - 減速S字区間)までと、(起動速度 + 減速S字区間)~起動速度までがS字減速動作となり、中間部分は直線減速動作となります。

  • 計算例

    速度倍率 : 0.3
    加速(減速)S字区間 : 300

    コントローラの設定値
    1 / 0.3 × 300 = 999.99 ≒ 1000

    実際の加速(減速)S字区間
    1000 × 0.3 = 300[pps]