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CP(Continuous Path)動作

動作概要

位置決め動作を連続して実行します。

設定できる動作数は最大で96動作です。
それ以上の動作を設定したい場合はPmcmGetEmptyCp関数で空きを確認し、動作を追加設定します。

動作例

下記動作パラメータ設定例の内容で設定した場合の動作です。

備考

動作方向のEL信号の入力により即停止します。

動作パラメータ設定例

動作パラメータ 設定値(1回目) 設定値(2回目) 設定値(3回目) 備考
動作モード[wMoveMode] PMCM_PTP PMCM_PTP PMCM_PTP 位置決め動作を指定する
起動モード[wStartMode] PMCM_ACC_DEC PMCM_ACC_DEC PMCM_CONST_DEC
速度倍率[fSpeedRate] 1 1 1
加減速モード[wAccDecMode] PMCM_ACC_LINEAR PMCM_ACC_LINEAR PMCM_ACC_LINEAR
起動速度[fLowSpeed] 100 500 100
移動速度[fSpeed] 500 1000 500
加速時間[wAccTime] 500 500 0
減速時間[wDecTime] 500 500 500
加速S字区間[fSAccSpeed] 0 0 0
減速S字区間[fSDecSpeed] 0 0 0
スローダウンポイント[lSlowdown] 0 -1 -1
移動方向[lStep] 1000 2000 1500
絶対座標指定[bAbsolutePtp] 0 0 0 CP動作では0を指定する