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Visual Basic 6.0

開発環境の設定

  1. 以下のファイルをプロジェクトフォルダにコピーします
    YduApi.bas
    YduPmcSApi.bas
    YduResult.bas

  2. YduApi.bas, YduPmcSApi.bas, YduResult.basをプロジェクトに追加します

プログラム例

Dim lngResult As Long
Dim strModelName As String
Dim intAxis As Integer
Dim udtMotion(3) As MOTIONPMCS
Dim blnResult As Boolean

'IDが0に設定されているPMC-S4/00/00A-Uをオープンします
strModelName = "PMC-S4/00/00A-U" & Chr(0)
lngResult = YduOpen(0, strModelName)
If lngResult <> YDU_RESULT_SUCCESS Then
    MsgBox "オープンできません", vbInformation
    Exit Sub
End If

'オンで検知するセンサを接続している場合や、リミットスイッチを接続していない場合はモーターが動作しません
'その場合は以下の関数を実行してセンサ設定を"オンで検知"に変更してください
intAxis = PMC_AXIS_X0 + PMC_AXIS_Y0 + PMC_AXIS_Z0 + PMC_AXIS_U0
lngResult = YduPmcsSetSensorConfig(0, intAxis, PMC_LOGIC, &H1F)

'X0軸の動作パラメータを設定します
udtMotion(0).wAccMode = PMC_ACC_NORMAL
udtMotion(0).dwLowSpeed = 200
udtMotion(0).dwSpeed = 2000
udtMotion(0).wAccTime = 300
udtMotion(0).lStep = PMC_DIR_CW
lngResult = YduPmcsSetMotion(0, PMC_AXIS_X0, PMC_JOG, udtMotion(0))

'モーター動作を開始します
lngResult = YduPmcsStartMotion(0, PMC_AXIS_X0, PMC_ACC, PMC_JOG)

'モーター動作を停止します
lngResult = YduPmcsStopMotion(0, PMC_AXIS_X0, PMC_IMMEDIATE_STOP)

'ユニットをクローズします
blnResult = YduClose(0)