強制停止信号（STP）¶

概要¶

STP信号を有効にした場合、STP信号の入力によりモーターは即停止し、その後STP信号の入力が解除されても停止状態を保ちます。
動作開始時に既にSTP信号の入力がある場合は停止状態を保ちます。

設定項目¶

• センサ極性
  YduPmcsSetSensorConfig関数でセンサ極性を選択できます。

• 有効・無効
  YduPmcsSetSensorConfig関数で有効・無効を選択できます。

備考¶

STP信号のセンサ極性は軸ごとではなく、サブボードごとに共通です。

• 型番がPMC-S4で始まる4軸モーター制御ユニットの場合

  全ての軸に対応するSTP0またはSTP1の設定は共通です。
  （STP0とSTP1を異なる設定にすることは可能です）

• 型番がPMC-S8で始まる8軸モーター制御ユニットの場合

  X0軸・Y0軸・Z0軸・U0軸に対応するSTP0またはSTP1の設定は共通です。
  （STP0とSTP1を異なる設定にすることは可能です）
  X1軸・Y1軸・Z1軸・U1軸に対応するSTP2またはSTP3の設定は共通です。
  （STP2とSTP3を異なる設定にすることは可能です）

例えばX0軸に対してSTP0のセンサ極性を「オンで検知」に設定し、その後Y0軸に対してSTP0のセンサ極性を「オフで検知」に設定した場合、後から設定した値が有効となりますので、X0軸のSTP0も「オフで検知」となります。

STP信号は初期設定では無効です。
使用する場合は有効に変更してください。

STP信号は有効にする軸を選択することができます。

• 型番がPMC-S4で始まる4軸モーター制御ユニットの場合

  STP0とSTP1を各軸に対して有効にすることができます。

• 型番がPMC-S8で始まる8軸モーター制御ユニットの場合

  STP0とSTP1をX0軸・Y0軸・Z0軸・U0軸に対して、STP2とSTP3をX1軸・Y1軸・Z1軸・U1軸に対して有効にすることができます。

例えば、STP0に入力があった場合にX0軸とZ0軸の動作を停止させ、STP1に入力があった場合にY0軸とU0軸の動作を停止させるという使い方ができます。

設定例（C言語）¶

// X0軸とZ0軸に対してSTP0を有効に、Y0軸とU0軸に対してSTP1を有効に設定する

// X0軸とZ0軸に対してSTP0を有効にする
int result = YduPmcsSetSensorConfig(0, PMC_AXIS_X0 + PMC_AXIS_Z0, PMC_STA_STP, 0x04);

// Y0軸とU0軸に対してSTP1を有効にする
result = YduPmcsSetSensorConfig(0, PMC_AXIS_Y0 + PMC_AXIS_U0, PMC_STA_STP, 0x08);