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PmcsFunctions クラス

モーター制御

継承
System.Object
PmcsFunctions
名前空間: Y2.UsbIO.Pmcs
アセンブリ: Y2.UsbIO.Core.dll
構文
public sealed class PmcsFunctions

プロパティ

ChannelCount

モーター制御チャネル数

public int ChannelCount { get; }
プロパティ値
型 説明
System.Int32

MotorControlLsi

モーターコントロールLSIのバージョン

public MotorControlLsi MotorControlLsi { get; }
プロパティ値
型 説明
MotorControlLsi

メソッド

ChangeSpeed(Axis, Speed)

動作中に速度の変更をします。

public void ChangeSpeed(Axis axis, Speed operationSpeed)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

Speed operationSpeed

速度

GetContinuousSettings(Axes)

連続動作用の設定値を取得します。

public ContinuousSettings GetContinuousSettings(Axes axes)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

戻り値
型 説明
ContinuousSettings

連続動作用の設定のコレクション

GetIdlingPulse(Axis)

アイドリングパルス数の設定値を取得します。

public IdlingPulse GetIdlingPulse(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
IdlingPulse

アイドリングパルス数

GetOperationStatus(Axis)

動作状態を取得します。

public OperationStatus GetOperationStatus(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
OperationStatus

動作状態

GetOriginReturnSettings(Axes)

原点復帰動作用の設定値を取得します。

public OriginReturnSettings GetOriginReturnSettings(Axes axes)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

戻り値
型 説明
OriginReturnSettings

原点復帰動作用の設定のコレクション

GetOutputLogic(Axis)

パルス出力論理の設定値を取得します。

public OutputLogic GetOutputLogic(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
OutputLogic

パルス出力論理

GetPosition(Axis)

現在位置を取得します。

public Position GetPosition(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
Position

位置カウンタ値

備考

本関数は、シリアルNo.299999以下のユニットでは使用できません。

GetPositioningSettings(Axes)

位置決め動作用の設定値を取得します。

public PositioningSettings GetPositioningSettings(Axes axes)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

戻り値
型 説明
PositioningSettings

位置決め動作用の設定のコレクション

GetPulseMode(Axis)

出力パルスモード(2パルス/共通パルス)の設定値を取得します。

public PulseMode GetPulseMode(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
PulseMode

出力パルスモード

GetRemainingPulse(Axis)

現在の残パルスカウンタ値を取得します。

public RemainingPulse GetRemainingPulse(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
RemainingPulse

残パルスカウンタ値

GetSdConfig(Axis)

SD信号の設定値を取得します。

public SdSensorConfig GetSdConfig(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
SdSensorConfig

SD信号の設定値(有効/無効)

GetSensorLogic(Axis)

センサの極性の設定値を取得します。

public SensorLogic GetSensorLogic(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
SensorLogic

センサの論理設定値

GetSensorStatus(Axis)

センサ入力状態を取得します。

public SensorStatus GetSensorStatus(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
SensorStatus

センサ入力状態

GetSpeed(Axis)

現在の速度データを読み込みます。

public OutputSpeed GetSpeed(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
OutputSpeed

出力速度

GetStaStpConfig(Axis)

STA/STP信号の設定値を取得します。

public StaStpConfig GetStaStpConfig(Axis axis)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

戻り値
型 説明
StaStpConfig

STA/STP信号の設定値(有効/無効)

ReadRegister(Axis, PcdRegister)

モーターコントロールLSIのレジスタデータを読み込みます。

public PcdRegisterValue ReadRegister(Axis axis, PcdRegister registerName)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

PcdRegister registerName

レジスタ名

戻り値
型 説明
PcdRegisterValue

レジスタ値

ReadStatus(Axis, PcdStatus)

モーターコントロールLSIのステータスを読み込みます。

public PcdStatusValue ReadStatus(Axis axis, PcdStatus statusName)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

PcdStatus statusName

ステータス名

戻り値
型 説明
PcdStatusValue

ステータス値

SetIdlingPulse(Axes, IdlingPulse)

アイドリングパルス数の設定をします。

public void SetIdlingPulse(Axes axes, IdlingPulse value)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

IdlingPulse value

アイドリングパルス数

SetOperationSettings(ContinuousSettings)

連続動作用のパラメータを設定します。

public void SetOperationSettings(ContinuousSettings parameters)
パラメーター
型 名前 説明
ContinuousSettings parameters

動作パラメータ

SetOperationSettings(OriginReturnSettings)

原点復帰動作用のパラメータを設定します。

public void SetOperationSettings(OriginReturnSettings parameters)
パラメーター
型 名前 説明
OriginReturnSettings parameters

動作パラメータ

SetOperationSettings(PositioningSettings)

位置決め動作用のパラメータを設定します。

public void SetOperationSettings(PositioningSettings parameters)
パラメーター
型 名前 説明
PositioningSettings parameters

動作パラメータ

SetOutputLogic(Axes, OutputLogic)

パルス出力論理の設定をします。

public void SetOutputLogic(Axes axes, OutputLogic value)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

OutputLogic value

パルス出力論理

SetPosition(Axes, Position)

現在位置を設定します。

public void SetPosition(Axes axes, Position position)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

Position position

位置カウンタ値

備考

本関数は、シリアルNo.299999以下のユニットでは使用できません。

SetPosition(Axis, Position)

現在位置を設定します。

public void SetPosition(Axis axis, Position position)
パラメーター
型 名前 説明
Axis axis

対象とする軸(複数軸は指定不可)

Position position

位置カウンタ値

SetPulseMode(Axes, PulseMode)

パルス出力方式の設定をします。

public void SetPulseMode(Axes axes, PulseMode value)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

PulseMode value

出力パルスモード

SetSdConfig(Axes, SdSensorConfig)

センサのSDの有効/無効の設定をします。

public void SetSdConfig(Axes axes, SdSensorConfig config)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

SdSensorConfig config

SD信号の設定値(有効/無効)

SetSensorLogic(Axes, SensorLogic)

センサの極性の設定をします。

public void SetSensorLogic(Axes axes, SensorLogic config)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

SensorLogic config

センサの論理設定値

SetStaStpConfig(Axes, StaStpConfig)

センサのSTAおよびSTPの有効/無効の設定をします。

public void SetStaStpConfig(Axes axes, StaStpConfig config)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

StaStpConfig config

STA/STP信号の設定値(有効/無効)

Start(Axes, OperationMode, SpeedPattern)

モーター動作を開始します。

public void Start(Axes axes, OperationMode operationMode, SpeedPattern speedPattern)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

OperationMode operationMode

動作モード

SpeedPattern speedPattern

起動モード

Stop(Axes, StopMode)

モーター動作を停止します。

public void Stop(Axes axes, StopMode stopMode)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

StopMode stopMode

停止モードを指定します。

WriteCommandBuffer(Axes, PcdCommand)

モーターコントロールLSIへコマンドを書き込みます。

public void WriteCommandBuffer(Axes axes, PcdCommand command)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

PcdCommand command

書き込むコマンド値

WriteRegister(Axes, PcdRegister, PcdRegisterValue)

モーターコントロールLSIへレジスタデータを書き込みます。

public void WriteRegister(Axes axes, PcdRegister registerName, PcdRegisterValue registerValue)
パラメーター
型 名前 説明
Axes axes

対象とする軸。単軸(Axis)・複数軸(Axes)どちらも指定可能

PcdRegister registerName

レジスタ名

PcdRegisterValue registerValue

レジスタ値

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